　社伝によると、当神明宮は古く文武天皇2年（698）岩屋山、南山麓「かささ」に巌根の庄大岩の里人によって創建祭祀されたと伝えられている。
　正応元年（1288）北条貞時の世、郷民は岩屋山麓より南の方本郷へ移住したので、翌年正応2年（1289）神明宮も本郷へ遷宮奉斎した。天正11年（1583）海道替えのため、郷民は本郷から元屋敷に引越し、60年後の正保元年（1644）二川宿加宿のため、更に今屋敷に引越したが、神明宮は正徳2年（1712）に於いて本郷より現在地に遷座した。
　当神明宮は、古来より武門武将の崇敬篤く、織田信長は、陣太鼓を寄進して戦勝を祈願し、徳川家康は、御朱印社領3石5斗を奉り、継目して明治維新に至った。
　明治4年（1871）村社に列せられ、明治42年（1909）神饌幣巾供進使参向御指定社となった。
　昭和8年10月神明宮正殿本殿幣殿拝殿の御改造には氏子崇敬者は総力を挙げて御奉仕し、盛大に遷宮の大祭を奉斎した。
　昭和20年郷社に昇格したが終戦となり、戦後昭和27年9月宗教法人「神明社」として、包括団体神社本庁傘下神社としての承認を受け、更に50余年の平成16年7月神社本庁の承認を得て、古来からの社名に復元し、「大岩神明宮」と改称した。
　氏子数3600余戸を数える豊橋市内屈指の大社である。