　薩埵峠は、万葉の時代から磐城山と呼ばれていましたが、文治元年（1185）、近くの海から地蔵菩薩の石像が引き揚げられ、人々はこれを山に祭りました。
　山の名も菩薩と同じ意味の「薩埵」と呼び変えられたと伝えられています。薩埵越えは、東の箱根峠越え、西の鈴鹿越えと並ぶ、道中の難所でした。
　薩埵峠を越える道は江戸時代に三つありましたが、明暦元年（1655）、朝鮮通信使のために山腹を切り開いて街道としたのが、「中の道」（現在地）です。