鎌倉時代の建長8年（1256)に小金城主であった千葉介頼胤が、鎌倉極楽寺の良観房忍性を招いて堂宇を修め、真言宗の大日寺を開いたのが始まりといわれています。現在の萬満寺（臨済宗）となったのは、千葉介満胤の時代の康暦3年（1379）といわれ、満胤は鎌倉の瑞泉寺にいた夢想国師の高弟古天周誓を招いて中興開山し、関東管領足利氏満（1358-98）の満の字をとって萬満寺と号したといわれています。