この橋を万世橋といいます。はじめはこの場所にははしがなく、約150m上流に筋違橋門に付属する橋がありました。明治5年（1872）に門が解体されたとき、不要となった枡形石垣を転用して、門の跡に東京最初の石橋が架けられ、時の東京府知事大久保一翁により万世橋と命名されました。しかし一般には、半円形の二つの通船路の川面に映るさまが眼鏡のようなので、眼鏡橋の愛称で呼ばれました。
明治36年（1903）に元万世橋と改称しましたが、明治39年（1906）に撤去されました。橋名を刻んだ石の親柱は神田神社の境内に保存されています。
この場所に初めて橋が架けられたのは、明治17年（1884）のことで、上流の昌平橋が流失したため代用として昌平橋が架けられました。上流の昌平橋が復旧すると、この橋は新万世橋と改称し、明治36年（1903）には鉄橋に改架されて万世橋と再度改称されました。
現在の橋は、関東大震災の後の昭和5年（1930）に架け替えられました。