昌平橋の架橋はきわめて古く、寛永年間（1624～44）と伝えられています。この橋は、一口橋（芋洗橋）、相生橋などと呼ばれたこともあります。一口橋の名は、この橋の南側を西に向かって坂を登ったところに一口稲荷神社（今の太田姫稲荷神社）があり、それにちなんで呼ばれていました。
「御府内備考」には、「筋違の西の方にて神田川に架す。元禄の江戸図には相生橋とあり、聖堂御建立ののち、魯昌平郷の名かたどり、かく名付給ひなり。或人の日記に元禄4年2月2日、筋違橋より西の方の橋を、今より後昌平橋と唱ふべきよし仰下されけり、是までは相生橋、また芋洗橋など呼びしと云々」　とかかれています。すなわち、元禄4年（1691）将軍綱吉が湯島に聖堂を建設したとき、相生橋（芋洗橋）と呼ばれていたこの橋は、孔子誕生地の昌平郷にちなんで昌平橋と改名させられました。明治維新後に相生橋と改められましたが、明治6年（1873）に大洪水で落橋、同32年（1899）再架橋してまた昌平橋と復しました。
現在の橋は、昭和3年（1928）12月8日に架設されたものです。